Vďaka nálezom kamenných sekeromlátov srdcovitého tvaru a keramiky v obci možno predpokladať osídlenie obce stredného eneolitu (asi 2700 – 2250 r. pred Kr.). Z mladšej doby bronzovej sa v intraviláne obce odkrylo žiarové pohrebisko a bližšie neznámy hromadný nález bronzových predmetov. Potvrdilo sa aj archeologický osídlenie z obdobia vlády kniežastva Mojmírovcov pri rímsko-katolíckom kostole. Prvá dostupná písomná zmienka o obci dokumentuje listina „donácia“ Ondreja II. na Matejovú (Jazernicu a Markovice) z roku 1233 (§ 36) ohľadom majetkových práv. V rokoch 1429, 1437 a 1442 sa ako spoluvlastník Jazernice uvádza Valentín, syn Tibu, 1434 Štefan, 1449 a 1453 Anton a Juraj Tibovci, 1457 Juda, 1461 Štefan, 1467 Ladislav a Ján z Jazernice. Uvedený Štefan z Jazernice bol v rokoch 1468, 1470 a 1476 podžupanom a spolu so služnými riešil spory turčianskych zemanov. V listinách sa uvádza, že rímsko-nemecký cisár Žigmund začiatkom roku 1426 (keď organizovali výpravy proti husitom) ustanovil Valentína, syna Tibu z Jazernice veliteľom hradu Šášov.
Jazernica a Markovice vznikali na majetku 4 popluží v 13. storočí. Aj keď kuriálne osady Jazernica, Markovice kráčali vedno s históriou a navzájom sa prebíjali až do polovice 19. stor., kedy sa Markovice pripájajú ku Jazernici. Prvá písomná zmienka o Jazernici je z roku 1361.
Dnes nie je možné zistiť z čoho vznikol názov obce Jazernica. Časť histórie hovorí, že od potoka Jazernica (ktorý sa v histórii tiež volal Žarnovice, dnes Teplica) alebo od názvu Jazierka v chotári obce. Matej Bel, ktorý sa v Uhorsku venoval geograficko-historickej práci tiež spomína, že obec obmýva riečka Jazernica. Po stáročia patrila obec medzi kuriálne osady, kde žili výhradne zemianske rodiny.
V 15.-18. stor. sídili v obci známe zemianske rody Jazernickovcov, ktorý mal aj svoj rodový erg a rod Trnavskovcov.